دانش آموزان Udacity فیلترهای Kalman ، Mini AV و دید رایانه را توضیح می دهند

< /img>

در اینجا چند پست توضیحی عالی از دانشجویان Udacity Self-Driving Car در مورد فیلترهای کالمن ، دید رایانه و نحوه ساخت یک وسیله نقلیه کوچک مستقل آورده شده است.

فیلتر کالمن: شهود و مشتق از مورد جدا

Vivek Yadav

ویوک برخی از یادداشت های دوره کنترل پیشرفته خود را در SUNY-Stony Brook به جای خود منتقل کرده است. این یادداشت ها برای درک شهود نحوه کاهش عدم قطعیت توسط فیلترهای کالمن بسیار مفید است:

این فرایند ترکیب پویایی سیستم با اندازه گیری حالت ، اصل اساسی فیلترهای کالمن است. فیلترهای کالمن خواص برآورد خوبی را ارائه می دهند و در موارد خاص هنگامی که فرایند و اندازه گیری از توزیع گاوسی پیروی می کنند ، بهینه هستند. >

Milutin توضیحات واضح و کاملی از خط لوله خود برای تشخیص وسایل نقلیه با استفاده از HOG و Linear SVM ارائه می دهد:

"اهداف/مراحل این پروژه به شرح زیر است: استخراج ویژگی های مورد استفاده برای طبقه بندی طبقه بندی ایجاد و آموزش پنجره را بکشید و خودرو را بر روی یک تصویر مشخص کنید > فیلترهای مثبت کاذب < bq> محاسبه فاصله اجرای خط لوله در ویدئو "

تشخیص و ردیابی خودرو با استفاده از دید کامپیوتر

آرنالدو گونزی

توضیح شهودی که آرنالدو برای هیستوگرام گرادیان های جهت دار ارائه می دهد را دوست دارم ( الگوریتم HOG):

"استخراج کننده HOG قلب مت است در اینجا شرح داده شده است این راهی برای استخراج ویژگی های معنی دار یک تصویر است. این "جنبه عمومی" خودروها را نشان می دهد ، نه "جزئیات خاص" آن. این همان چیزی است که ما ، انسان ها ، انجام می دهیم: در نگاه اول ، ماشین را پیدا می کنیم ، نه مارک ، صفحه ، چرخ ، یا سایر جزئیات کوچک. HOG مخفف "Histogram of Oriented" است. گرادیان ”. اساساً ، یک تصویر را در چند قسمت تقسیم می کند. برای هر قطعه ، گرادیان تنوع در تعداد مشخصی از جهت ها را محاسبه می کند. "

ماشین خودران اسباب بازی

Srikanth Pagadala

من مینی خودرو خودران را دوست دارم که شرک ساخته است ، و به ویژه من دوست دارم که او یک شبکه عصبی عمیق را آموزش دهد تا ماشین به علائم راهنمایی و رانندگی واکنش نشان دهد!

"driver.py - قلب پروژه است. این شامل خط لوله پردازش تصویر است که با استفاده از DNN که قبلاً آموزش دیده است علامت ترافیک را از دوربین شناسایی کرده و سپس سیگنال های کنترل رانندگی مناسب را به خودرو ارسال می کند. "

Advanced Lane Lines - Challenge Videos Try

آلنا کاستسیوکاوتس

آلنا فراتر از حداقل الزامات برای پروژه پیدا کردن خط پیشرفته ، و خط لوله بینایی رایانه ای خود را برای کار بر روی فیلم چالش برانگیخت:

"وقتی اولین بار خط با موفقیت شناسایی شد ، من از معادله خط با حاشیه به عنوان منطقه برای جستجوی خط بعدی استفاده می کنم. دیگر نیازی به انجام جستجوی پنجره کشویی نیست. "

فیلترهای استفاده